L’Asthanga-yoga o yoga dalle otto membra, trae le sue origini dagli Yogasutra del saggio Patanjali, opera i cui concetti chiave vengono codificati ed esposti sottoforma di aforismi.
Gli aforismi di Patanjali rappresentano un percorso evolutivo composto di otto passi o stadi mediante i quali il ricercatore si libera gradualmente da tutto ciò che lo limita.